X射線管道爬行器的硬件設(shè)計包括：機(jī)械行走部分、射線發(fā)生部分、定位傳感器、控制器(電路)部分、電源部分和自動救護(hù)車部分。機(jī)械部分：由電動車機(jī)體，充電電源車機(jī)體，24V直流電動機(jī)，減速器，膠輪，輪軸及連接附件組成。整機(jī)連接見 X射線管道爬行器整機(jī)連接示意圖(圖略)充電電源車:選用1mm厚不銹鋼板，經(jīng)沖壓焊接而成，要求本身有一定剛性不易變形，安裝耐磨材料車輪，整體長度根據(jù)電池體積決定，不能過長，以免增大轉(zhuǎn)彎半徑和增加運(yùn)輸難度。電池接線方法見。電池接線示意圖(圖略)射線機(jī)部分：由我方提出設(shè)計及接口要求交由射線機(jī)專業(yè)生產(chǎn)廠家制作。

具體要求是：直流高壓直接供電，固定管電壓160kV，管電流3mA，取消AC/DC部分，改變高壓包參數(shù)，提供故障反饋信號，散熱風(fēng)扇按需自動打開及自動延時關(guān)閉，以節(jié)省電力。控制臺體積要小且與射線機(jī)頭一體化安裝，結(jié)構(gòu)上采取防塵設(shè)計。定位傳感器部分：在我們1997年開發(fā)成功的γ射線爬行器研制過程中已基本得到解決。對于其中的抖動、誤動問題可以在程序設(shè)計中進(jìn)行容錯處理，從而降低其設(shè)計復(fù)雜性。因運(yùn)輸途中振動很大，所以制作工藝要求較高，元器件嚴(yán)格篩選，并采取防振措施。

X射線管道爬行器采用數(shù)字磁定位指揮技術(shù)，定位精度高； 大功率智能調(diào)速模塊用于控制電機(jī)。與傳統(tǒng)的繼電器和接觸器相比，調(diào)速模塊具有較高的可靠性和較長的使用壽命。除電動機(jī)驅(qū)動模塊外，還有一組備用回路，當(dāng)驅(qū)動模塊或車身電源出現(xiàn)故障時，這些備用回路可自動撤退。

HR91采用先進(jìn)的傳感器內(nèi)置技術(shù)，磁接收傳感器位于車身內(nèi)，無需用戶連接傳感器，也無需麻煩調(diào)整傳感器的高度。管道機(jī)器人系統(tǒng)由行走機(jī)構(gòu)，用于觀察和檢查管道內(nèi)壁的視覺檢查裝置，控制和通信裝置等組成，必要時可以添加管道缺陷的修復(fù)裝置。根據(jù)不同的應(yīng)用，該機(jī)械手可用于直徑80mm-120mm，120mm-200mm或更大的管道。管缺陷檢測的小尺寸為0.5×0.5mm。機(jī)器人使用具有巨大驅(qū)動力的直流電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)。  

X射線管道爬行器溫度控制器的原理與壓力控制器的不同之處主要在于控制空調(diào)房間溫度的電氣開關(guān)設(shè)備。 由溫度控制器控制的空調(diào)房間的溫度范圍通常為18°C-28°C。窗戶空調(diào)中常用的溫度控制器基于壓力原理來推動和斷開觸點(diǎn)。 它的結(jié)構(gòu)包括一個波紋管，一個溫度傳感器（試管），一個偏心輪，一個微動開關(guān)等，一個密封的感應(yīng)系統(tǒng)和一個用于傳輸信號功率的系統(tǒng)。

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