目前，我國(guó)有各種管道爬行器、氣管道、石油管道、下水道、自來水管道等管道，由于年久失修，每年都要出現(xiàn)大量故障，可是這些管道大多數(shù)都埋在地下，一旦出現(xiàn)泄漏就很難查找，而在這方面管道機(jī)器人卻可以發(fā)揮很大的作用，有著很大的市場(chǎng)。升壓系統(tǒng)可靠，可將電池電壓120V升至230V(穩(wěn)壓，曝光電流5mA)，并且連續(xù)可調(diào)，恒流恒壓輸出，曝光時(shí)間短，拍片黑度一致性好。逆變器和爬車一體，逆變器可以單獨(dú)取出，維修方便靈活。逆變器系統(tǒng)具有功耗小，工作效率高的特點(diǎn)。充電一次，曝光口數(shù)是傳統(tǒng)爬行器1.5倍以上。故障的自檢功能。爬行器在運(yùn)行過程中，遇有傳感器損壞、過壓、過流、過溫及電量低等特殊情況時(shí)自動(dòng)退回。磁力定位控制，無環(huán)境污染及人身損害。

　　電動(dòng)爬行器故障：主要有電機(jī)故障，如電機(jī)斷路（兩端間無電流）、短路（兩端間無電壓）等故障；運(yùn)動(dòng)受阻故障，如運(yùn)動(dòng)速度變?yōu)榱?，電機(jī)電流偏大。智能控制器故障：主要有控制回路斷路故障，表現(xiàn)為檢測(cè)不到電機(jī)速度或電機(jī)實(shí)際輸入電壓為零；控制算法失效故障，表現(xiàn)為電機(jī)實(shí)際速度與給定速度偏差超限．動(dòng)力源故障：動(dòng)力電池電能將耗盡，表現(xiàn)為動(dòng)力電池電壓低于下限；動(dòng)力電池電能不足，表現(xiàn)為動(dòng)力電池剩余電量不足以支持爬行器走完 全程距離；檢測(cè)電源故障，表現(xiàn)為供給系統(tǒng)某處的電源電壓下降或?yàn)榱恪Ｊ聚櫳渚€發(fā)射器故障　主要有示蹤射線發(fā)射器倉(cāng)門無法打開；示蹤射線發(fā)射器倉(cāng)門無法關(guān)閉。

　　計(jì)算機(jī)自檢及計(jì)算機(jī)間通訊故障：微機(jī)自檢，可檢測(cè)出CPU、存貯器、I／O接口、微機(jī)間通信等故障；計(jì)算機(jī)間通訊故障主要有，控制中心聯(lián)絡(luò)不到爬行器；控制中心聯(lián)絡(luò)不到檢測(cè)器；控制中心聯(lián)絡(luò)不到示蹤射線發(fā)射器。驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當(dāng)主驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，PLC會(huì)自動(dòng)切換到備用驅(qū)動(dòng)器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當(dāng)管道內(nèi)積水深度超過設(shè)備使用標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)該設(shè)備會(huì)自動(dòng)退出；并具有遇阻倒車功能：當(dāng)管道內(nèi)不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時(shí)，設(shè)備也會(huì)自動(dòng)退出。驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間備有傳動(dòng)連桿（可自選是否裝配），運(yùn)行平穩(wěn)有力、不跑偏。管頭配有可旋轉(zhuǎn)支架，180°兩檔位調(diào)整，克服了因管頭長(zhǎng)時(shí)間一個(gè)方向工作，X光管燈絲塌陷場(chǎng)強(qiáng)不均的現(xiàn)象。