管道爬行器進(jìn)入21世紀(jì)以后，隨著科學(xué)技術(shù)特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字化與圖像識(shí)別技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和機(jī)電技術(shù)的大發(fā)展，無損檢測(cè)技術(shù)獲得了快速進(jìn)展。在射線檢測(cè)方面，射線成像和缺陷自動(dòng)識(shí)別技術(shù)、射線計(jì)算機(jī)輔助成像技術(shù)（CR）、射線實(shí)時(shí)成像技術(shù)（DR）和射線斷層掃描技術(shù)（CT）都獲得了廣泛的應(yīng)用。

　　檢測(cè)集裝箱的快速X射線實(shí)時(shí)成像系統(tǒng)、以X射線、γ射線、直線加速器為射線源的各種工業(yè)CT裝置已被廣泛地應(yīng)用到各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域。微焦點(diǎn)X射線CT可以檢測(cè)微米級(jí)的微小缺陷。逆變器和爬車一體，逆變器可以單獨(dú)取出，維修方便靈活。逆變器系統(tǒng)具有功耗小，工作效率高的特點(diǎn)。充電一次，曝光口數(shù)是傳統(tǒng)爬行器1.5倍以上。升壓系統(tǒng)可靠，可將電池電壓120V升至230V(穩(wěn)壓，曝光電流5mA)，并且連續(xù)可調(diào)，恒流恒壓輸出，曝光時(shí)間短，拍片黑度一致性好。

　　管道爬行器由行走機(jī)構(gòu)、用于管內(nèi)壁觀察和檢測(cè)的視覺檢測(cè)裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內(nèi)缺陷的修補(bǔ)裝置。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合不同，該種機(jī)器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；其爬行距不小于300m；管內(nèi)缺陷檢測(cè)的小尺寸為0.5×0.5mm。該機(jī)器人采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)力矩大，可用于天然氣管道、石油管道、城市排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補(bǔ)工作。X射線管道爬行器采用兩種定位方式：可分別選用磁介定位或微波定位。定位準(zhǔn)確，運(yùn)行可靠，停機(jī)制動(dòng)迅速；工作效率高，一次成像，拍片合格率高；結(jié)構(gòu)合理、堅(jiān)固防震、驅(qū)動(dòng)力大、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活、微電腦自動(dòng)控制、抗干擾能力強(qiáng)；自帶電源、免維護(hù)、使用壽命長(zhǎng)、操作簡(jiǎn)便、衛(wèi)生環(huán)保。