X射線管道爬行器還應(yīng)注意發(fā)生誤操作時,逆變器將自動報警并停止曝光以避免輻射。穩(wěn)態(tài)情況下,電感L上一周期中的平均電壓為零。這里所選的二極管為二極管,IGBT由大功率MOS場效應(yīng)管代替。電容輸出紋波為ΔuC,從圖中可以看出提高開關(guān)時間占空比D既可以提升電壓U0。

　　X射線管道爬行器可以選擇合適的曝光電壓和曝光時間使得拍出的底片具有較高的清晰度，傳統(tǒng)設(shè)備只有一個高壓輸出，只能用曝光時間來調(diào)節(jié)；另外，電池剛充完電的電壓是138伏，快用完時的電壓是118伏，這樣高的電壓差使得拍出的底片開始的黑，之后的白，我們的爬行器有恒壓裝置，自始至終拍出的底片都是一樣的黑度。管道爬行器特點：具有緩啟動，低速態(tài)定位功能。

　　保證定位準(zhǔn)確的同時，延長設(shè)備使用壽命。具有穿越電焊機功能，不受電焊機影響，可正常工作。 X射線發(fā)生器系統(tǒng)具有KV調(diào)節(jié)功能，可保證頭罩的X光片黑度一致。 電機實現(xiàn)電子調(diào)速功能，達到恒轉(zhuǎn)矩，恒電流運轉(zhuǎn)?？晒?jié)能40%。同時具有電機過流保護功能。  

　　微波視頻Ｘ射線管道爬行器 特點：不使用γ源定位，采用無線微波視頻定位，更直觀、更準(zhǔn)確。爬車與操作者實現(xiàn)人機對話，爬車在管道里面的所有狀態(tài)，操作者一目了然。例如：探傷機故障、電池電量不足、管道里超溫、管道里有水、爬車距管口距離等，操作者全部清楚。爬車具有到達焊口自動停止功能，操作者不需要實時監(jiān)控。

　　爬車具有緩啟動功能，增加定位精度及爬坡角度。大管徑、厚壁管的Ｘ射線發(fā)生器具有KV調(diào)節(jié)功能，可保證透照的X光膠片黑度一致。它采用內(nèi)曝光，具有底片質(zhì)量好、速度快等優(yōu)點，但需要進口，價格昂貴，日常維護工作量大且維修困難。

　　在這種情況下，我們研制出了X射線管道爬行器，并成功地大范圍的在蘇丹輸油管道建設(shè)中投入了試運行，實踐證明，操作維護簡單，工作穩(wěn)定可靠，定位精度滿足使用要求，照相質(zhì)量符合美國API1104-94標(biāo)準(zhǔn)，達到進口產(chǎn)品的使用效果，成功地取代了進口產(chǎn)品。